Processamento e Fusão de Sinais em Exoesqueletos de Membros Inferiores (2015-2020)

Este projeto de pesquisa objetiva o desenvolvimento de sistemas para estimativa de informações cinemáticas e dinâmicas em Exoesqueletos de Membros Inferiores, sendo consideradas abordagens multissensoriais, contendo unidades de medida inercial, encoders, goniômetros, sensores de força, entre outros.

Pesquisadores envolvidos

Stefan Lambrecht, Eduardo Rocon, Marco Terra, Adriano Siqueira, Wilian dos Santos, Roberto Inoue e Samuel Nogueira (coordenador)

Produções e trabalhos

Revistas:

- Markov Jump Linear Systems-based position estimation for lower limbs exoskeletons.

- Inertial Sensor Error Reduction through Calibration and Sensor Fusion, 

- Global Kalman filter approaches to estimate absolute angles of lower limb segments

Conferências:

- Método automático de calibração de acelerômetro baseado no filtro de Kalman (DINCON 2019)

- Estimation of Lower Limbs Angular Positions using Robust Kalman Filter with Sensor Variance (DICON 2015)

Áreas envolvidas

– Robótica
– Controle, filtragem, processamento e fusão de sinais para exoesqueletos e órteses
– Sensoriamento: sensores inerciais, encoders, FSR, entre outros.
– Visão computacional
– Aprendizado de máquinas